Stavoren ist die älteste der elf friesischen Städte. Der Ort entstand um das Jahr 900 an einem Wasserlauf und erlangte zwischen 1058 und 1068 Stadtrechte. Im Jahr 2011 feierte Stavoren 950 Jahre Stadtrechte. Stavoren unterhielt gute Handelsbeziehungen zu den Ländern rund um die Ostsee und war ab 1385 Hansestadt.
Bedeutung erlangte Stavoren durch Import von Getreide von den Ostseeanrainerstaaten, das für die schnell anwachsende friesische Bevölkerung benötigt wurde.
Der größte Rückschlag für Stavoren wird in der Legende der Dame von Stavoren ausgedrückt. Nach der Legende gab eine reichen Reederfrau einem ihrer Kapitäne den Auftrag auszufahren und das Kostbarste der Welt mitzubringen. Der Kapitän kam zurück und brachte eine Ladung Getreide mit. In Ihrer Wut ließ die Reedersfrau die Ladung Getreide im Hafen &uuber Bord werfen. Als Strafe für ihren Stolz versandete der Hafen von Stavoren. In der Gegenwart haben die Handelsschiffe den Sportbooten Platz gemacht. In der Saison passieren viele Boote die Schleusen von Stavoren um von den friesischen Seen auf das IJsselmeer zu gelangen oder anders herum.
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